多链路连接
支持串口、UDP、UDP 服务端、TCP、MQTT 五种连接方式；串口支持自动扫描端口。
EFUav GCS · Windows Ground Control Station
一款为专业作业而生的无人机地面站
翼飞无人机地面站（EFUav GCS）是面向 Windows 平台的专业无人机地面控制软件，覆盖实时飞控、航线任务、航测规划、RTK 差分、视频航拍、日志回放、插件扩展全流程。支持串口、UDP、TCP、MQTT 多种数据链路，可对接大疆、普宙等第三方机型，也可与自研无人机、机库、载荷深度耦合。
Product Overview
产品简介
翼飞无人机地面站以数字地图飞控视图为核心，叠加飞行控制、任务编辑、航测规划、视频监控等面板，默认简体中文界面。操作员在一块屏幕上即可完成从连接飞机、规划航线、执行任务到下载日志的全部流程。软件采用插件化架构，可按载荷型号、行业场景扩展独立功能面板，并通过 Socket API 与客户业务系统对接。
Core Capabilities
核心能力一览
实时飞控
一键起飞、悬停、返航、降落、执行任务、舵机抛投；HUD 实时显示姿态、高度、速度、电量、GPS。
航线任务
地图点选航点、自动生成航线、航线拼接、海拔处理、导入导出（efmpbak/csv/xlsx）、上传下载。
航测规划
区域选绘、相机参数配置、航向/旁向重叠率、定距拍照、自动生成航测网格、POS 导出。
地图
多地图源切换、离线瓦片下载、测距标注、KML 轨迹记录与导出、旋转地图。
RTK 差分
支持串口基站与千寻等网络 RTCM 注入，实时解算高精度定位。
安全保护
电子围栏（限高/限半径/触发动作）、危险区域标注、遥控失联/链路中断/低电量保护、雷达避障（选装）。
外设扩展
遥控器协议配置（通用/品灵/普宙/翔拓等）、信标跟随飞行（高度/距离/频率可设）。
日志回放
机载日志下载、地面站飞行记录回放（.efrlog）、POS 日志获取。
开放扩展
插件管理（导入/启动/移除）、Socket API（TCP/UDP 服务器），可对接客户业务系统。
Real-time Flight Control
实时飞控与状态监视
主界面中央为数字地图，叠加飞机实时位置与朝向；左侧为工具面板，底部为飞行控制按钮条，HUD 仪表层显示姿态、高度、速度、电量、卫星数、经纬度。
- 一键操作：起飞（输入目标高度自动解锁起飞）、返航（RTL）、悬停（LOITER）、降落（LAND）、执行任务（AUTO）
- 飞行模式右键切换：增稳（STABILIZE）、定高（ALT_HOLD）、悬停、返航、降落、重置任务
- 地图「飞到这里」：在地图上点选目标位置，飞机自动切换 GUIDED 模式飞过去
- 告警与语音：支持文字告警、语音播报告警与实时飞行状态，关键事件自动提醒
Mission & Survey Planning
航线任务与航测规划
航线任务编辑
- 地图点选添加航点，或通过列表批量编辑命令、经纬高、参数 1—4
- 自动航点生成：航点圈、垂直半圆、垂直航点圈，按半径、数量、角度自动布点
- 联网获取海拔高度、海拔转相对高度、海拔分析、高度差处理
- 任务导入导出：支持 .efmpbak / .csv / .xlsx；上传/下载任务一键完成
- 航线拼接：多段航线文件对比、合并，适合大区域长任务分段执行
航测规划
- 多边形区域选绘，支持导入 .efregion / .kml / .kmz 区域文件
- 相机参数配置：传感器尺寸、像素、焦距自动换算地面分辨率（cm/像素）
- 航向/旁向重叠率、飞行高度、航线角度、固定机头朝向、到点悬停时间
- 自动生成航测网格，实时显示区域面积、总航程、照片数量、拍照间隔、预计飞行时长
- 支持长任务自动拆分、定距拍照、POS 点导出
Map & Offline Work
地图与离线作业
- 多地图源切换，支持在线瓦片与离线瓦片下载（框选区域 + 缩放级别）
- 地图测距、标注点、当前坐标/海拔显示、鼠标经纬度跟随
- 实时记录飞行轨迹（KML），可随时手动导出
- 地图跟随飞机、旋转地图、强制刷新
Safety & Obstacle Avoidance
安全与避障
电子围栏
可配置不使用/仅限高/仅限半径；触发动作支持仅报告/返航/降落；可设限制高度与围栏半径。
危险区域
在地图上添加圆柱体等危险区，设置高度、半径、描述，直观显示禁飞/限飞范围。
失联保护
遥控链路丢失、地面站数据链路中断、定位失效时可自动执行保护动作。
低电量保护
可设保护电压与低电量动作，电量不足自动返航或降落。
雷达避障（选装）
一键启用/禁用；可设最大/最小测量距离、警告距离、严重警告距离；触发时弹出障碍物预警窗口。
RTK · Video · Peripherals
差分、视频与外设
RTK 差分接入
- 支持串口基站直连，也支持千寻等网络 RTK 服务（地址格式 http://user:pass@host:port/mount）
- 实时显示 GPS / GLONASS / Beidou / 基站状态与坐标；可向无人机注入差分数据
视频与航拍
- 视频窗口可与主界面同屏显示，支持相机选择
- 航拍面板：测试拍照、定距拍照、清除计数、导出 POS 点
遥控器与信标
- 遥控器协议可配置：通用控制、品灵吊舱、普宙吊舱、翔拓、普宙+灯光行程舵量等
- 外设定位（信标）：NMEA / UBX / 诺瓦泰等协议，地图显示图标，支持注入差分
- 跟随飞行：可设跟随高度（≥5 米）、保持距离、频率，一键切换跟随模式
Logs & Playback
日志管理与飞行回放
机载日志
机载日志列表获取、POS 日志获取、全部/选择性下载、删除、本地目录设置。
飞行记录回放
飞行记录回放（.efrlog）：播放/暂停/结束，显示当前时间、起止时间、总时长。
互斥保护
回放状态下禁止连接飞机，飞行中禁止回放，避免误操作。
Plugins & Open API
插件与开放接口
- 插件管理：导入 .dll 插件、启动/移除，载荷类插件启动后显示独立操作界面
- Socket API：可启动 TCP / UDP 服务器，接收控制数据、发送数据流，支持服务列表管理
- 业务系统对接：通过 API 可与客户现有指挥调度、业务系统对接，将飞行状态、任务进度、视频流推送至第三方平台
System Requirements
运行环境
项目建议要求
操作系统Windows 8 / 10 / 11（x64 推荐）
运行时.NET Framework 4.8
显示建议分辨率 1920×1080 及以上
硬件10 代及以上 i5、8G 及以上内存
网络地图瓦片、联网海拔、千寻差分等功能需要可用网络
数传USB 转串口驱动已正确安装；波特率与机载链路一致
需要定制方案？
告诉我们您的地面站使用场景与定制需求，我们将提供专属技术方案。
