无人机科研定制-翼飞智能官网

　　 UAV：无人机系统

　　 GCS：地面站系统

　　 UAV Router：无人机路由

　　 GSC Router：地面站路由

　　 FC：飞控

　　 LOAD：载荷

　　 RC：数据链路整合单元

　　 GRC：遥控模块

　　 GLRC：载荷测控模块

　　 MP：任务规划模块

　　翼飞智能拥有完整的飞控底软开发能力、数据链路开发能力、嵌软开发能力。可依据客户的需求，对飞控做顶层封装、对控制及链路做二次开发、对自定义载荷功能开发、通信数据整合开发等无人机相关定制研发。

　　为快速高效解决客户对无人机的自定义设置，我司自主研发了翼飞智能开发者平台，主要包含自定义载荷与自定义地面站两部分。

　　自定义载荷： 方便用户快速搭建载荷数据传输平台，简化了客户数据对接流程，方便统一进行载荷类型管理。

　　自定义地面站：指令化形式操控无人机，以实现快速二次开发。

　　载荷类型编号限定：私有范围1000-9999，公有范围0 – 999和10000-99999。

　　UAV Router：无人机路由

　　GCS Router：地面站路由

　　UDGCS：用户自定义地面站系统

　　EFTLink Broadcast：EFTLink的广播数据

　　L:17771：表示当前软件监听端口为17771

　　T:17770：表示软件数据发送的目标端口为17770

　　EFTLink_LOAD_CONVERTER：EFTLink规约转换器(硬)，以下简称SLC

　　EFTLink_GLRC_CONVERTER：EFTLink规约转换器(软)，以下简称SGC

　　LOAD：载荷模块

　　GLRC：载荷测控模块　　

　　规约转换器(硬)

　　补充说明：xxxxxxxxxxxx

　　25V INPUT：供电接口

　　RC：接RC板

　　MicroUSB：SLC配置接口

　　PAYLOAD：载荷接口

规约转换器(软)

参考5.3.2UDGLRC通讯配置

　　配置

　　配置载荷数据与载荷测控数据的通道信息，详细说明见附件《附件4：EFTLink开发者平台使用示例》。

　　注意事项：

　　通道定义上从0开始，最多支持32个通道。

　　变化数据发送频率推荐为10Hz，最大25Hz。

　　通道0与通道1固定，分别为载荷类型与载荷唯一编码。

　　说明

　　自定义载荷，将载荷数据打包为EFTLinkCMD-Load指令进行发送。

　　参考

　　《EFTLinkCMD-LOAD&GLRC.docx》

　　《附件1(EFTLinkCMD-ENUM).docx》

　　 UDLOAD实例

　　1) 运行UDLOAD_UDGLRC.exe载荷测控客户端：　　

　　UDMP

　　功能说明

　　用户自定义任务规划模块，与MP通过TCP或UDP进行通讯，通讯方式可在MP中进行配置，MP默认监听端口为17772，用户可通过EFTLinkCMD-MP(见附件)指令与MP模块进行数据交互，实现自定义任务规划模块。　　

　　通讯配置

　　1) UDGRC与GRC通讯方式设置

　　2) GRC监听端口

　　GRC监听端口默认为17771，如该端口被占用或无法使用，可在GCS配置文件中修改。

　　配置文件目录如下：GCS安装根目录 // config.xml ，修改节点“L_UDGRCPort”即可;

　　注意事项

　　UDGRC控制通道为16个，通道值与无人机飞行相关，在设置通道值时需谨慎操作。

　　通过UDGRC设置的通道值只会维持3秒，如需一直改变该通道的值，需每隔1秒重新发送设置该通道值的指令。

　　UDGRC实例

　　1) UDGRC与UDMP除数据传输端口与指令不同外，其他实现方式一致，参考UDMP实例，指令文档参考《EFTLinkCMD-GRC.docx》。

　　UDGLRC

　　功能说明

　　用户自定义载荷测控模块，与SGC进行通讯,通讯指令参考文档EFTLinkCMD-LOAD&GLRC，可在SGC中配置通讯方式：TCP/UDP/COM，以实现自定义载荷测控模块。

　　天鹰M6-160H是我司专门为了科研定制需求而研发的一款六旋翼无人机，1m6轴距，机臂可拆卸，组装时间不超过3分钟。且飞机配套数据链路全由我司研发人员自行研制，可根据相关科研定制需求自由进行更改和调试。

无人机系统架构

平台系统架构图

　　MP：任务规划模块

　　GRC：遥控模块

　　UDLOAD：用户自定义载荷

　　UDGLRC：用户自定义载荷测控模块

　　UDMP：用户自定义任务规划模块

　　UDGRC：用户自定义遥控模块

　　EFT_DAnalysis：数据分析软件

　　EFT_LinkConfig：载荷配置工具软件

　　EFTLinkCfg.xml：载荷配置文件，保存载荷通道和载荷遥控通道信息

　　规约转换器包含软硬两部分,即SLC与SGC，SLC直连自定义载荷与无人机系统，将自定义载荷指令数据与EFTLink数据进行相互转换。

规约转换器

UDLOAD开发说明

2) 连接SLC，波特率为115200：　　

　　3) 使用快捷指令进行模拟载荷数据发送：

　　点击需要发送的指令，修改后进行发送，如下EFT^MCH=[n,m]，需去掉’[]’符号，并更换n与m为具体的值，n为通道编号(从0开始)，m为通道值，通道值需满足规约转换器配置的通道值所占位数。指令发送成功回复：EFT^CL>OK，失败回复：EFT^CL>Error= [ErrorCode]，ErrorCode的值见《附件2：EFTLinkCMD-ENUM》。

　　4) 遥信数据：

　　EFT^RI=xxxx：遥信数据，透传模式。

UDGCS开发说明

　　通讯配置

　　1) UDMP与MP通讯方式设置

　　2) MP监听端口

　　MP监听端口默认为17772，如该端口被占用或无法使用，可在GCS配置文件中修改默认端口。

　　配置文件目录如下：GCS安装根目录 // config.xml ，修改节点“ L_UDMPPort”即可;

　　3) 扩展：数据广播

　　在需要更全面的二次开发时，可通过配置GCS数据广播端口，解析广播数据(EFTLink协议)。

　　UDMP实例

　　1) 运行UDMP_UDGRC.exe;

　　2) 配置通讯端口

　　3) 连接MP

　　点击连接按钮连接GCS MP模块，开始进行数据通讯。

　　4) 快捷指令

　　选择需要控制的无人机编号，点击右侧MP组的快捷指令，修改后进行发送。发送成功回复：EFT^[SysID]>MMP>OK，失败回复：EFT^[SysID]>MMP>ERROR=[ErrorCode]，其中符号‘[ ]’包含的数据根据实际数值进行替换，ErrorCode的值见《附件2：EFTLinkCMD-ENUM》,指令详细解释参考文档《EFTLinkCMD-MP.docx》。